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Putzbot 1.2

Ein Putzroboter für LEGO Mindstorms NXT

©2009 stylish software
Dipl.-Ing. Oliver Hansen

1. Übersicht

Dieser Roboter putzt selbständig alle glatten Böden im Haus. Dazu schiebt er die Halterung eines Wischtuches vor sich her und verwendet einen einfachen Algorithmus zur Hindernisvermeidung. Das Design sollte so einfach und elegant wie möglich sein.

Zwei Eigenschaften zeichnen Putzbot dabei aus:
1. Die Konstruktion ist sehr flach, so dass er unter alle Möbel passt.
2. Er kommt ganz ohne Sensoren aus.

2. Voraussetzungen

• LEGO Mindstorms Grundkasten 8527
• Bricx Command Center
• Halterung für ein Wischtuch nebst passenden trockenen(!) Tüchern

3. Aufbau

Die folgenden Bilder zeigen den einfachen Aufbau des Roboters:

Der gerade weiße Balken und einer der beiden L-förmigen Steine wurden im letzten Photo zur besseren Ansicht entfernt.

4. Benutzung

Nach dem Start des Programms fährt der Roboter ein paar Sekunden lang geradeaus und misst dabei die Geschwindigkeit der Motoren. Diese Geschwindigkeit ist abhängig von der Reibung des Bodens und wird zur Kalibrierung verwendet. Während der folgenden Fahrt wird die Motorgeschwindigkeit ständig abgefragt. Sinkt der Wert eines der beiden Motoren unter einen Schwellwert, geht das Programm davon aus, dass der Roboter gegen ein Hindernis gefahren ist. Darin liegt auch das Geheimnis, dass keine Sensoren benötigt werden. Wurde ein Hindernis erkannt, setzt der Roboter ein Stück zurück, dreht sich zufällig und setzt dann seine Fahrt fort. Eine Abschaltbedingung wurde nicht eingebaut; normalerweise schaltet sich der NXT Brick automatisch nach 10 Minuten Betrieb ab.

Wenn Sie Treppenstufen oder ähnliche Gefahrenstellen im Hause haben, versperren Sie sie einfach mit einem Gegenstand, damit der Roboter umdreht anstatt sich in den Abgrund zu stürzen.

Das Programm, das Sie am Ende dieser Seite herunterladen können, wurde in NXC geschrieben. Experimentieren Sie mit den Parametern und dem Code!

5. Haftungsausschluss

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